dwa planner tuning tle5205
authorErik Andresen <erik@vontaene.de>
Fri, 1 Apr 2016 16:10:35 +0000 (18:10 +0200)
committerErik Andresen <erik@vontaene.de>
Fri, 1 Apr 2016 16:10:35 +0000 (18:10 +0200)
config/base_local_planner_params.yaml

index 93b53a4..bbd95c1 100644 (file)
@@ -4,6 +4,7 @@ TrajectoryPlannerROS:
   min_vel_theta: -0.4
   max_vel_theta: 0.4
   min_in_place_vel_theta: 0.4
+  max_rotational_vel: 0.5 # used by rotate recovery
 
   acc_lim_x: 10.07
   acc_lim_y: 0.0
@@ -27,8 +28,8 @@ DWAPlannerROS:
 
   max_trans_vel: 0.5
   min_trans_vel: 0.2
-  max_rot_vel: 0.4
-  min_rot_vel: 0.3
+  max_rot_vel: 0.5
+  min_rot_vel: 0.4
 
   xy_goal_tolerance: 0.20
   yaw_goal_tolerance: 0.3