93b53a46a351200ad32737b7b83acccab75c315b
[ros_wild_thumper.git] / config / base_local_planner_params.yaml
1 TrajectoryPlannerROS:
2   min_vel_x: 0.2
3   max_vel_x: 0.3
4   min_vel_theta: -0.4
5   max_vel_theta: 0.4
6   min_in_place_vel_theta: 0.4
7
8   acc_lim_x: 10.07
9   acc_lim_y: 0.0
10   acc_lim_theta: 12.00
11
12   holonomic_robot: false
13   meter_scoring: true
14
15   xy_goal_tolerance: 0.20
16   yaw_goal_tolerance: 0.3
17
18 DWAPlannerROS:
19   acc_lim_x: 10.07
20   acc_lim_y: 0.0
21   acc_lim_th: 12.00
22
23   max_vel_x: 0.5
24   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
25   max_vel_y: 0.0
26   min_vel_y: 0.0
27
28   max_trans_vel: 0.5
29   min_trans_vel: 0.2
30   max_rot_vel: 0.4
31   min_rot_vel: 0.3
32
33   xy_goal_tolerance: 0.20
34   yaw_goal_tolerance: 0.3