config/costmap_common_params.yaml

   1 footprint: [ [0.22, 0.11], [-0.08, 0.11], [-0.08, -0.11], [0.22, -0.11] ]
   2 #robot_radius: 0.15
   3 inflation_radius: 0.55
   4
   5 obstacle_layer:
   6   observation_sources: laser_scan_sensor
   7   obstacle_range: 2.5
   8   raytrace_range: 3.0
   9   laser_scan_sensor: {sensor_frame: camera_depth_frame, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}