CMakeLists.txt

   1 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
   2 project(wt_open_manipulator)
   3
   4 ## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
   5 # add_compile_options(-std=c++11)
   6
   7 ## Find catkin macros and libraries
   8 ## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
   9 ## is used, also find other catkin packages
  10 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  11         roscpp
  12         joint_trajectory_controller
  13         controller_manager
  14         message_generation
  15 )
  16
  17 ## System dependencies are found with CMake's conventions
  18 # find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
  19
  20
  21 ## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
  22 ## modules and global scripts declared therein get installed
  23 ## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
  24 # catkin_python_setup()
  25
  26 ################################################
  27 ## Declare ROS messages, services and actions ##
  28 ################################################
  29
  30 ## To declare and build messages, services or actions from within this
  31 ## package, follow these steps:
  32 ## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
  33 ##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
  34 ## * In the file package.xml:
  35 ##   * add a build_depend tag for "message_generation"
  36 ##   * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
  37 ##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
  38 ##     but can be declared for certainty nonetheless:
  39 ##     * add a exec_depend tag for "message_runtime"
  40 ## * In this file (CMakeLists.txt):
  41 ##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
  42 ##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
  43 ##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
  44 ##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
  45 ##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
  46 ##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
  47 ##   * uncomment the generate_messages entry below
  48 ##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)
  49
  50 ## Generate messages in the 'msg' folder
  51 add_message_files(
  52   FILES
  53   HardwareError.msg
  54 )
  55
  56 ## Generate services in the 'srv' folder
  57 add_service_files(
  58   FILES
  59   GetError.srv
  60 )
  61
  62 ## Generate actions in the 'action' folder
  63 # add_action_files(
  64 #   FILES
  65 #   Action1.action
  66 #   Action2.action
  67 # )
  68
  69 ## Generate added messages and services with any dependencies listed here
  70 generate_messages(
  71   DEPENDENCIES
  72   std_msgs
  73 )
  74
  75 ################################################
  76 ## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
  77 ################################################
  78
  79 ## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this
  80 ## package, follow these steps:
  81 ## * In the file package.xml:
  82 ##   * add a build_depend and a exec_depend tag for "dynamic_reconfigure"
  83 ## * In this file (CMakeLists.txt):
  84 ##   * add "dynamic_reconfigure" to
  85 ##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
  86 ##   * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below
  87 ##     and list every .cfg file to be processed
  88
  89 ## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
  90 # generate_dynamic_reconfigure_options(
  91 #   cfg/DynReconf1.cfg
  92 #   cfg/DynReconf2.cfg
  93 # )
  94
  95 ###################################
  96 ## catkin specific configuration ##
  97 ###################################
  98 ## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
  99 ## Declare things to be passed to dependent projects
 100 ## INCLUDE_DIRS: uncomment this if your package contains header files
 101 ## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
 102 ## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
 103 ## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
 104 catkin_package(
 105   INCLUDE_DIRS include
 106 #  LIBRARIES wt_open_manipulator
 107 #  CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
 108 #  DEPENDS system_lib
 109 )
 110
 111 ###########
 112 ## Build ##
 113 ###########
 114
 115 ## Specify additional locations of header files
 116 ## Your package locations should be listed before other locations
 117 include_directories(
 118  include
 119  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
 120 )
 121
 122 ## Declare a C++ library
 123 # add_library(${PROJECT_NAME}
 124 #   src/${PROJECT_NAME}/wt_open_manipulator.cpp
 125 # )
 126
 127 ## Add cmake target dependencies of the library
 128 ## as an example, code may need to be generated before libraries
 129 ## either from message generation or dynamic reconfigure
 130 # add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 131
 132 ## Declare a C++ executable
 133 ## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
 134 ## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
 135 add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/wt_open_manipulator_node.cpp)
 136
 137 ## Rename C++ executable without prefix
 138 ## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
 139 ## target back to the shorter version for ease of user use
 140 ## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
 141 # set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")
 142
 143 ## Add cmake target dependencies of the executable
 144 ## same as for the library above
 145 add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 146
 147 ## Specify libraries to link a library or executable target against
 148 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
 149   ${catkin_LIBRARIES}
 150 )
 151
 152 #############
 153 ## Install ##
 154 #############
 155
 156 # all install targets should use catkin DESTINATION variables
 157 # See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html
 158
 159 ## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
 160 ## in contrast to setup.py, you can choose the destination
 161 # install(PROGRAMS
 162 #   scripts/my_python_script
 163 #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 164 # )
 165
 166 ## Mark executables and/or libraries for installation
 167 # install(TARGETS ${PROJECT_NAME} ${PROJECT_NAME}_node
 168 #   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
 169 #   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
 170 #   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 171 # )
 172
 173 ## Mark cpp header files for installation
 174 # install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
 175 #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
 176 #   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
 177 #   PATTERN ".svn" EXCLUDE
 178 # )
 179
 180 ## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
 181 # install(FILES
 182 #   # myfile1
 183 #   # myfile2
 184 #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
 185 # )
 186
 187 #############
 188 ## Testing ##
 189 #############
 190
 191 ## Add gtest based cpp test target and link libraries
 192 # catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_wt_open_manipulator.cpp)
 193 # if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
 194 #   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
 195 # endif()
 196
 197 ## Add folders to be run by python nosetests
 198 # catkin_add_nosetests(test)