CMakeLists.txt

   1 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
   2 project(wt_open_manipulator)
   3
   4 ## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
   5 # add_compile_options(-std=c++11)
   6
   7 ## Find catkin macros and libraries
   8 ## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
   9 ## is used, also find other catkin packages
  10 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  11         roscpp
  12         joint_trajectory_controller
  13         controller_manager
  14 )
  15
  16 ## System dependencies are found with CMake's conventions
  17 # find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
  18
  19
  20 ## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
  21 ## modules and global scripts declared therein get installed
  22 ## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
  23 # catkin_python_setup()
  24
  25 ################################################
  26 ## Declare ROS messages, services and actions ##
  27 ################################################
  28
  29 ## To declare and build messages, services or actions from within this
  30 ## package, follow these steps:
  31 ## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
  32 ##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
  33 ## * In the file package.xml:
  34 ##   * add a build_depend tag for "message_generation"
  35 ##   * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
  36 ##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
  37 ##     but can be declared for certainty nonetheless:
  38 ##     * add a exec_depend tag for "message_runtime"
  39 ## * In this file (CMakeLists.txt):
  40 ##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
  41 ##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
  42 ##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
  43 ##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
  44 ##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
  45 ##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
  46 ##   * uncomment the generate_messages entry below
  47 ##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)
  48
  49 ## Generate messages in the 'msg' folder
  50 # add_message_files(
  51 #   FILES
  52 #   Message1.msg
  53 #   Message2.msg
  54 # )
  55
  56 ## Generate services in the 'srv' folder
  57 # add_service_files(
  58 #   FILES
  59 #   Service1.srv
  60 #   Service2.srv
  61 # )
  62
  63 ## Generate actions in the 'action' folder
  64 # add_action_files(
  65 #   FILES
  66 #   Action1.action
  67 #   Action2.action
  68 # )
  69
  70 ## Generate added messages and services with any dependencies listed here
  71 # generate_messages(
  72 #   DEPENDENCIES
  73 #   std_msgs  # Or other packages containing msgs
  74 # )
  75
  76 ################################################
  77 ## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
  78 ################################################
  79
  80 ## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this
  81 ## package, follow these steps:
  82 ## * In the file package.xml:
  83 ##   * add a build_depend and a exec_depend tag for "dynamic_reconfigure"
  84 ## * In this file (CMakeLists.txt):
  85 ##   * add "dynamic_reconfigure" to
  86 ##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
  87 ##   * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below
  88 ##     and list every .cfg file to be processed
  89
  90 ## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
  91 # generate_dynamic_reconfigure_options(
  92 #   cfg/DynReconf1.cfg
  93 #   cfg/DynReconf2.cfg
  94 # )
  95
  96 ###################################
  97 ## catkin specific configuration ##
  98 ###################################
  99 ## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
 100 ## Declare things to be passed to dependent projects
 101 ## INCLUDE_DIRS: uncomment this if your package contains header files
 102 ## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
 103 ## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
 104 ## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
 105 catkin_package(
 106   INCLUDE_DIRS include
 107 #  LIBRARIES wt_open_manipulator
 108 #  CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
 109 #  DEPENDS system_lib
 110 )
 111
 112 ###########
 113 ## Build ##
 114 ###########
 115
 116 ## Specify additional locations of header files
 117 ## Your package locations should be listed before other locations
 118 include_directories(
 119  include
 120  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
 121 )
 122
 123 ## Declare a C++ library
 124 # add_library(${PROJECT_NAME}
 125 #   src/${PROJECT_NAME}/wt_open_manipulator.cpp
 126 # )
 127
 128 ## Add cmake target dependencies of the library
 129 ## as an example, code may need to be generated before libraries
 130 ## either from message generation or dynamic reconfigure
 131 # add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 132
 133 ## Declare a C++ executable
 134 ## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
 135 ## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
 136 add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/wt_open_manipulator_node.cpp)
 137
 138 ## Rename C++ executable without prefix
 139 ## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
 140 ## target back to the shorter version for ease of user use
 141 ## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
 142 # set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")
 143
 144 ## Add cmake target dependencies of the executable
 145 ## same as for the library above
 146 # add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 147
 148 ## Specify libraries to link a library or executable target against
 149 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
 150   ${catkin_LIBRARIES}
 151 )
 152
 153 #############
 154 ## Install ##
 155 #############
 156
 157 # all install targets should use catkin DESTINATION variables
 158 # See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html
 159
 160 ## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
 161 ## in contrast to setup.py, you can choose the destination
 162 # install(PROGRAMS
 163 #   scripts/my_python_script
 164 #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 165 # )
 166
 167 ## Mark executables and/or libraries for installation
 168 # install(TARGETS ${PROJECT_NAME} ${PROJECT_NAME}_node
 169 #   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
 170 #   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
 171 #   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 172 # )
 173
 174 ## Mark cpp header files for installation
 175 # install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
 176 #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
 177 #   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
 178 #   PATTERN ".svn" EXCLUDE
 179 # )
 180
 181 ## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
 182 # install(FILES
 183 #   # myfile1
 184 #   # myfile2
 185 #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
 186 # )
 187
 188 #############
 189 ## Testing ##
 190 #############
 191
 192 ## Add gtest based cpp test target and link libraries
 193 # catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_wt_open_manipulator.cpp)
 194 # if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
 195 #   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
 196 # endif()
 197
 198 ## Add folders to be run by python nosetests
 199 # catkin_add_nosetests(test)