gmapping tuning
authorErik Andresen <erik@vontaene.de>
Sun, 9 Apr 2017 10:04:10 +0000 (12:04 +0200)
committerErik Andresen <erik@vontaene.de>
Sun, 9 Apr 2017 10:04:10 +0000 (12:04 +0200)
launch/gmapping.launch

index bf72788..8a053f5 100644 (file)
@@ -17,7 +17,7 @@
                <!-- The maximum range of the sensor. If regions with no obstacles within the range of the sensor should appear as free -->
                <param name="maxRange" value="10.0"/>
                <!-- Minimum score for considering the outcome of the scan matching good. Can avoid jumping pose, default: 0.0, max: 600+ -->
-               <param name="minimumScore" value="40"/>
+               <param name="minimumScore" value="10"/>
                <!-- Process a scan each time the robot translates this far -->
                <param name="linearUpdate" value="0.30"/>
                <!-- Process a scan each time the robot rotates this far -->