Move config/global_costmap_params_odom.yaml go config/global_costmap_params_utm.yaml
[ros_wild_thumper.git] / config / base_local_planner_params.yaml
1 TrajectoryPlannerROS:
2   min_vel_x: 0.2
3   max_vel_x: 0.5
4   min_vel_theta: -1.0
5   max_vel_theta: 1.0
6   min_in_place_vel_theta: 0.4
7   max_rotational_vel: 1.0 # used by rotate recovery
8
9   acc_lim_x: 10.07
10   acc_lim_y: 0.0
11   acc_lim_theta: 6.00
12
13   holonomic_robot: false
14   # gdist_scale and pdist_scale parameters should assume meters
15   meter_scoring: true
16
17   xy_goal_tolerance: 0.15
18   yaw_goal_tolerance: 0.1
19
20   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
21   occdist_scale: 0.02
22
23   # Whether to score based on the robot's heading to the path or its distance from the path, default: false
24   heading_scoring: false
25
26   # How far to look ahead in time in seconds along the simulated trajectory when using heading scoring, default: 0.1
27   heading_scoring_timestep: 0.3
28
29   # How far the robot must travel in meters before oscillation flags are reset, default: 0.05
30   oscillation_reset_dist: 0.1
31
32 DWAPlannerROS:
33   acc_lim_x: 10.07
34   acc_lim_y: 0.0
35   acc_lim_th: 6.00
36
37   max_vel_x: 0.5
38   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
39   max_vel_y: 0.0
40   min_vel_y: 0.0
41
42   max_trans_vel: 0.5
43   min_trans_vel: 0.2
44   max_rot_vel: 1.0
45   min_rot_vel: 0.4
46
47   xy_goal_tolerance: 0.1
48   yaw_goal_tolerance: 0.2
49
50   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
51   occdist_scale: 0.02
52   # The weighting for how much the controller should stay close to the path it was given, default: 32.0
53   path_distance_bias: 64.0