Remove sim_granularity for usage on ARM
[ros_wild_thumper.git] / config / base_local_planner_params.yaml
1 TrajectoryPlannerROS:
2   min_vel_x: 0.2
3   max_vel_x: 0.5
4   min_vel_theta: -1.0
5   max_vel_theta: 1.0
6   min_in_place_vel_theta: 0.4
7   max_rotational_vel: 1.0 # used by rotate recovery
8
9   acc_lim_x: 10.07
10   acc_lim_y: 0.0
11   acc_lim_theta: 6.00
12
13   holonomic_robot: false
14   # gdist_scale and pdist_scale parameters should assume meters
15   meter_scoring: true
16
17   xy_goal_tolerance: 0.15
18   yaw_goal_tolerance: 0.1
19
20   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
21   occdist_scale: 0.02
22
23   # Whether to score based on the robot's heading to the path or its distance from the path, default: false
24   heading_scoring: false
25
26   # How far to look ahead in time in seconds along the simulated trajectory when using heading scoring, default: 0.1
27   heading_scoring_timestep: 0.3
28
29   # How far the robot must travel in meters before oscillation flags are reset, default: 0.05
30   oscillation_reset_dist: 0.1
31
32   # The step size, in meters, to take between points on a given trajectory, default: 0.025
33   sim_granularity: 0.05
34
35   # The step size, in radians, to take between angular samples on a given trajectory, default: sim_granularity
36   angular_sim_granularity: 0.05
37
38 DWAPlannerROS:
39   acc_lim_x: 10.07
40   acc_lim_y: 0.0
41   acc_lim_th: 6.00
42
43   max_vel_x: 0.5
44   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
45   max_vel_y: 0.0
46   min_vel_y: 0.0
47
48   max_trans_vel: 0.5
49   min_trans_vel: 0.2
50   max_rot_vel: 1.0
51   min_rot_vel: 0.4
52
53   xy_goal_tolerance: 0.1
54   yaw_goal_tolerance: 0.2
55
56   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
57   occdist_scale: 0.02
58   # The weighting for how much the controller should stay close to the path it was given, default: 32.0
59   path_distance_bias: 64.0