tune slam gmapping
[ros_wild_thumper.git] / config / base_local_planner_params.yaml
1 TrajectoryPlannerROS:
2   min_vel_x: 0.2
3   max_vel_x: 0.5
4   min_vel_theta: -1.0
5   max_vel_theta: 1.0
6   min_in_place_vel_theta: 0.4
7   max_rotational_vel: 1.0 # used by rotate recovery
8
9   acc_lim_x: 10.07
10   acc_lim_y: 0.0
11   acc_lim_theta: 6.00
12
13   holonomic_robot: false
14   # gdist_scale and pdist_scale parameters should assume meters
15   meter_scoring: true
16
17   xy_goal_tolerance: 0.20
18   yaw_goal_tolerance: 0.3
19
20   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
21   occdist_scale: 0.02
22
23   # Whether to score based on the robot's heading to the path or its distance from the path, default: false
24   heading_scoring: true
25
26 DWAPlannerROS:
27   acc_lim_x: 10.07
28   acc_lim_y: 0.0
29   acc_lim_th: 12.00
30
31   max_vel_x: 0.5
32   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
33   max_vel_y: 0.0
34   min_vel_y: 0.0
35
36   max_trans_vel: 0.5
37   min_trans_vel: 0.2
38   max_rot_vel: 1.0
39   min_rot_vel: 0.4
40
41   xy_goal_tolerance: 0.1
42   yaw_goal_tolerance: 0.2