README

   1 README libroboint/Robo Explorer ROS Connector
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   3 This contains a ROS package to control the fischertechnik Robo Explorer with ROS using libroboint.
   4 Its is split in the following Nodes:
   5 -libft_adapter: Accesses the Interface over libroboint.
   6  Inputs are send via ft/get_inputs message.
   7  Outputs are set with ft/set_output and ft/set_motor message.
   8 -robo_explorer_hardware: Hardware functions for the ros_control DiffDriveController
   9 -robo_explorer.py: Provides additional Robo Explorer functions, e.g. sensors
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  11 The world frame of the navigation setup is "odom" since this robot is running without SLAM and amcl.
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  13 Hardware setup:
  14 <---------->
  15 You need to use the Robo Explorer with wheels instead of tracks because the tracks are too inaccurate for Odometry.
  16 I used the two wheel Setup from Mobile Robots 2.
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  19 Requirements:
  20 <---------->
  21 ROS - http://www.ros.org tested under Groovy, Indigo, Kinetic
  22 libroboint - http://defiant.homedns.org/~erik/ft/libft/
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  25 Author:
  26 <---------->
  27 Erik Andresen - erik@vontaene.de
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  30 Compiling/Installing:
  31 <---------->
  32 This is a catkin package, see general ROS Documentation.
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  35 Commands:
  36 <---------->
  37 -Start Explorer:
  38 # roslaunch explorer_configuration.launch
  39 -Start RViz:
  40 # rosrun rviz rviz
  41 -Manually setting of Translation/Rotation speed:
  42  Forward:
  43 # rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0, 0]' '[0, 0, 0.0]'
  44  Turn:
  45 # rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0, 0]' '[0, 0, 0.4]'