config/control.yaml

   1 joint_state_controller:
   2   type: "joint_state_controller/JointStateController"
   3   publish_rate: 20
   4
   5 diff_drive_controller:
   6   type: "diff_drive_controller/DiffDriveController"
   7   left_wheel: ['front_left_wheel_joint', 'rear_left_wheel_joint']
   8   right_wheel: ['front_right_wheel_joint', 'rear_right_wheel_joint']
   9   publish_rate: 20
  10   pose_covariance_diagonal:  [0.001, 0.001, 1000000.0, 1000000.0, 1000000.0, 0.03]
  11   twist_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 1000000.0, 1000000.0, 1000000.0, 0.03]
  12   cmd_vel_timeout: 1000000000
  13
  14   # Base frame_id
  15   base_frame_id: base_footprint
  16
  17   # Odometry fused with IMU is published by robot_localization, so
  18   # no need to publish a TF based on encoders alone.
  19   enable_odom_tf: false
  20
  21   # Hardware provides wheel velocities
  22   estimate_velocity_from_position: false
  23
  24   # Wheel separation and radius multipliers
  25   wheel_separation_multiplier: 1.4126 # default: 1.0
  26   wheel_radius_multiplier    : 1.0 # default: 1.0
  27
  28   # Velocity and acceleration limits
  29   # Whenever a min_* is unspecified, default to -max_*
  30   linear:
  31     x:
  32       has_velocity_limits    : true
  33       max_velocity           : 1.5   # m/s
  34       has_acceleration_limits: true
  35       max_acceleration       : 2.0   # m/s^2
  36   angular:
  37     z:
  38       has_velocity_limits    : true
  39       max_velocity           : 3.0   # rad/s
  40       has_acceleration_limits: true
  41       max_acceleration       : 3.0   # rad/s^2