ce83faa07793005fc700ea3ac52652be9d4765ce
[ros_wild_thumper.git] / config / base_local_planner_params.yaml
1 TrajectoryPlannerROS:
2   min_vel_x: 0.2
3   max_vel_x: 0.5
4   min_vel_theta: -1.0
5   max_vel_theta: 1.0
6   min_in_place_vel_theta: 0.4
7   max_rotational_vel: 1.0 # used by rotate recovery
8
9   acc_lim_x: 10.07
10   acc_lim_y: 0.0
11   acc_lim_theta: 6.00
12
13   holonomic_robot: false
14   # gdist_scale and pdist_scale parameters should assume meters
15   meter_scoring: true
16
17   xy_goal_tolerance: 0.15
18   yaw_goal_tolerance: 0.1
19
20   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
21   occdist_scale: 0.02
22
23   # Whether to score based on the robot's heading to the path or its distance from the path, default: false
24   heading_scoring: false
25
26   # How far to look ahead in time in seconds along the simulated trajectory when using heading scoring, default: 0.1
27   heading_scoring_timestep: 0.3
28
29 DWAPlannerROS:
30   acc_lim_x: 10.07
31   acc_lim_y: 0.0
32   acc_lim_th: 6.00
33
34   max_vel_x: 0.5
35   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
36   max_vel_y: 0.0
37   min_vel_y: 0.0
38
39   max_trans_vel: 0.5
40   min_trans_vel: 0.2
41   max_rot_vel: 1.0
42   min_rot_vel: 0.4
43
44   xy_goal_tolerance: 0.1
45   yaw_goal_tolerance: 0.2
46
47   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
48   occdist_scale: 0.02
49   # The weighting for how much the controller should stay close to the path it was given, default: 32.0
50   path_distance_bias: 64.0