b48a72f681513ff5b6cad33745371744141ac0ad
[ros_wild_thumper.git] / config / base_local_planner_params.yaml
1 TrajectoryPlannerROS:
2   min_vel_x: 0.2
3   max_vel_x: 0.5
4   min_vel_theta: -1.0
5   max_vel_theta: 1.0
6   min_in_place_vel_theta: 0.4
7   max_rotational_vel: 1.0 # used by rotate recovery
8
9   acc_lim_x: 10.07
10   acc_lim_y: 0.0
11   acc_lim_theta: 12.00
12
13   holonomic_robot: false
14   meter_scoring: true
15
16   xy_goal_tolerance: 0.20
17   yaw_goal_tolerance: 0.3
18
19 DWAPlannerROS:
20   acc_lim_x: 10.07
21   acc_lim_y: 0.0
22   acc_lim_th: 12.00
23
24   max_vel_x: 0.5
25   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
26   max_vel_y: 0.0
27   min_vel_y: 0.0
28
29   max_trans_vel: 0.5
30   min_trans_vel: 0.2
31   max_rot_vel: 1.0
32   min_rot_vel: 0.4
33
34   xy_goal_tolerance: 0.1
35   yaw_goal_tolerance: 0.2