README

   1 README libroboint/Robo Explorer ROS Connector
   2 ==========
   3 This is a ROS Stack to control the fischertechnik Robo Explorer with ROS using libroboint.
   4 Its is split in the Nodes:
   5 -libft_adapter: Accesses the Interface over libroboint.
   6  Inputs are send via ft/get_inputs message.
   7  Outputs are set with ft/set_output and ft/set_motor message.
   8 -robo_explorer.py: Provides the Robo Explorer functions:
   9  Laserscan is faked by the Sonar Sensor.
  10
  11 You need to use the Robo Explorer with Wheels instead of Tracks because the Tracks are too inaccurate for Odometry.
  12 I used the Wheel Setup from Mobile Robots 2.
  13
  14
  15 Requirements:
  16 <---------->
  17 ROS - http://www.ros.org tested under Groovy
  18 libroboint - http://defiant.homedns.org/~erik/ft/libft/
  19
  20
  21 Author:
  22 <---------->
  23 Erik Andresen - erik@vontaene.de
  24
  25 Please contact me for bugs or any suggestions
  26
  27
  28 Compiling/Installing:
  29 <---------->
  30 This is a catkin package, see general ROS Documentation.
  31
  32
  33 Commands:
  34 <---------->
  35 -When running a component (eg. rviz) remote:
  36 # export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.2:11311
  37 # export ROS_IP=$OWN_IP
  38 -Start Explorer:
  39 # roslaunch explorer_configuration.launch
  40 -Start Navigation Stack:
  41 # roslaunch move_base.launch
  42 -Start RViz:
  43 # rosrun rviz rviz
  44 -Manually setting of Translation/Rotation speed:
  45  Forward:
  46 # rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0, 0]' '[0, 0, 0.0]'
  47  Turn:
  48 # rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0, 0]' '[0, 0, 0.4]'
  49 -Keyboard Control:
  50 # rosrun pr2_teleop teleop_pr2_keyboard