README

   1 README libroboint/Robo Explorer ROS Connector
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   3 This is a ROS Stack to control the fischertechnik Robo Explorer with ROS using libroboint.
   4 Its is split in the Nodes:
   5 -libft_adapter: Accesses the Interface over libroboint.
   6  Inputs are send via ft/get_inputs message.
   7  Outputs are set with ft/set_output and ft/set_motor message.
   8 -robo_explorer.py: Provides the Robo Explorer functions:
   9  Laserscan is faked by the Sonar Sensor.
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  11 You need to use the Robo Explorer with Wheels instead of Tracks because the Tracks are too inaccurate for Odometry.
  12 I used the Wheel Setup from Mobile Robots 2.
  13 The world frame is "odom" since this setup is running without SLAM and amcl.
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  16 Requirements:
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  18 ROS - http://www.ros.org tested under Groovy
  19 libroboint - http://defiant.homedns.org/~erik/ft/libft/
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  22 Author:
  23 <---------->
  24 Erik Andresen - erik@vontaene.de
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  26 Please contact me for bugs or any suggestions
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  29 Compiling/Installing:
  30 <---------->
  31 This is a catkin package, see general ROS Documentation.
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  34 Commands:
  35 <---------->
  36 -Start Explorer:
  37 # roslaunch explorer_configuration.launch
  38 -Start RViz:
  39 # rosrun rviz rviz
  40 -Manually setting of Translation/Rotation speed:
  41  Forward:
  42 # rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0, 0]' '[0, 0, 0.0]'
  43  Turn:
  44 # rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0, 0]' '[0, 0, 0.4]'