avr/motor_ctrl/uart.c

   1 #include <stdlib.h>
   2 #include "uart.h"
   3 #include <avr/interrupt.h>
   4
   5 #define UART_UBRR_CALC(BAUD_,FREQ_) ((FREQ_)/((BAUD_)*16L)-1)
   6
   7 static volatile char read[RINGBUFFER_LEN];
   8 static volatile char *in_read_ptr;
   9 static volatile char *out_read_ptr;
  10
  11 ISR(USART_RXC_vect) {
  12         // update read from uart
  13         if (UCSRA & (1<<RXC)) {
  14                 *in_read_ptr = UDR;
  15
  16                 if (in_read_ptr < read + RINGBUFFER_LEN - 1) in_read_ptr++;
  17                 else in_read_ptr = (char *)read;
  18         }
  19 }
  20
  21
  22 void setup_uart(unsigned int rate) {
  23         UCSRB |= (1<<TXEN) | (1<<RXEN); // UART TX & RX
  24         UCSRB |= (1<<RXCIE);            // RX Interrupt
  25         UCSRC |= (3<<UCSZ0); // Asynchron 8N1
  26
  27         UBRRH = (uint8_t)(UART_UBRR_CALC(rate, F_CPU) >> 8);
  28         UBRRL = (uint8_t)UART_UBRR_CALC(rate, F_CPU);
  29
  30         in_read_ptr = out_read_ptr = read;
  31 }
  32
  33
  34 void uart_putc(char *c) {
  35         while (!(UCSRA & (1<<UDRE)));
  36         UDR = *c;
  37 }
  38
  39
  40 int uart_putchar(char c, FILE *stream)
  41 {
  42         uart_putc(&c);
  43         return 0;
  44 }
  45
  46
  47 void uart_puts(char *s) {
  48         char *c;
  49
  50         for (c = s; *c != '\0'; c++)
  51                 uart_putc(c);
  52 }
  53
  54
  55 int uart_getchar(FILE *stream)
  56 {
  57         return uart_getc();
  58 }
  59
  60
  61 int uart_getc() {
  62         while (!(UCSRA & (1<<RXC)));
  63         return UDR;
  64 }
  65
  66
  67 void uart_setup_stdout() {
  68         fdevopen(uart_putchar, uart_getchar);
  69 }
  70
  71
  72 void uart_stream_update(ringbuffer_t *buffer) {
  73         // update write to uart
  74         if (buffer->out_write_ptr != buffer->in_write_ptr) {
  75                 if (UCSRA & (1<<UDRE)) {
  76                         UDR = *buffer->out_write_ptr;
  77                         if (buffer->out_write_ptr < buffer->write + RINGBUFFER_LEN - 1) buffer->out_write_ptr++;
  78                         else buffer->out_write_ptr = buffer->write;
  79                 }
  80         }
  81
  82         // update read from uart
  83         if (in_read_ptr != out_read_ptr) {
  84                 *buffer->in_read_ptr = *out_read_ptr;
  85
  86                 // update newline chars
  87                 if (buffer->block_read == *buffer->in_read_ptr) buffer->newlines++;
  88
  89                 if (buffer->in_read_ptr < buffer->read + RINGBUFFER_LEN - 1) buffer->in_read_ptr++;
  90                 else buffer->in_read_ptr = buffer->read;
  91
  92                 // move pointer
  93                 if (out_read_ptr < read + RINGBUFFER_LEN - 1) out_read_ptr++;
  94                 else out_read_ptr = read;
  95         }
  96 }
  97