X-Git-Url: https://defiant.homedns.org/gitweb/?p=ros_wild_thumper.git;a=blobdiff_plain;f=urdf%2Fwild_thumper.urdf.xacro;h=8be843c4b6f126915e960f46af5d73aba252a708;hp=733a51d2e0b0267ab60bdb75c834ad1e2920d4c3;hb=dddde251135524dca0b295e8610726d11f5529fc;hpb=fef837ff325499eccd07828f2f1ce104727d37db;ds=sidebyside
diff --git a/urdf/wild_thumper.urdf.xacro b/urdf/wild_thumper.urdf.xacro
index 733a51d..8be843c 100644
--- a/urdf/wild_thumper.urdf.xacro
+++ b/urdf/wild_thumper.urdf.xacro
@@ -6,7 +6,7 @@
-
+
@@ -21,11 +21,13 @@
+
+
@@ -54,7 +56,19 @@
-
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
@@ -120,16 +134,22 @@
-
+
+
+
+
+
+
+
-
-
+
+
-
+
@@ -161,9 +181,18 @@
-
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
@@ -177,16 +206,15 @@
VelocityJointInterface
- VelocityJointInterface
1
-
-
-
-
+
+
+
+
@@ -203,6 +231,7 @@
base_imu_link
0 0 0
0 0 0
+ /default_imu
@@ -246,8 +275,8 @@
-
-
+
+