X-Git-Url: https://defiant.homedns.org/gitweb/?p=ros_wild_thumper.git;a=blobdiff_plain;f=urdf%2Fwild_thumper.urdf.xacro;h=47039b6dfca1512d1c9fdd3b5dae2ccdd1158762;hp=417123f89c611417a903a86f30c8fb4f76df3ff3;hb=a86878ebaa2e27f8ff0cf9d2a313788d3a6bb21c;hpb=3708a6b10b4b3b98e1c3422f545dba82948fec5a
diff --git a/urdf/wild_thumper.urdf.xacro b/urdf/wild_thumper.urdf.xacro
index 417123f..47039b6 100644
--- a/urdf/wild_thumper.urdf.xacro
+++ b/urdf/wild_thumper.urdf.xacro
@@ -6,7 +6,7 @@
-
+
@@ -21,11 +21,13 @@
+
+
@@ -54,7 +56,19 @@
-
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
@@ -120,10 +134,16 @@
-
+
+
+
+
+
+
+
-
-
+
+
@@ -161,9 +181,18 @@
-
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
@@ -177,16 +206,15 @@
VelocityJointInterface
- VelocityJointInterface
1
-
-
-
-
+
+
+
+
@@ -203,6 +231,7 @@
base_imu_link
0 0 0
0 0 0
+ /default_imu
@@ -246,8 +275,8 @@
-
-
+
+