X-Git-Url: https://defiant.homedns.org/gitweb/?p=ros_wild_thumper.git;a=blobdiff_plain;f=urdf%2Fwild_thumper.urdf.xacro;h=250efd306b9f11eb642d7db345ba8d1a957f9cdb;hp=1bd641e23a0a12bc4f9d22e76627abc646ea88f5;hb=1b8b4aa5f1c5c802a74309c5151388a34ec1c860;hpb=80b61518513631afbd8acdcab2b23a53266080ca diff --git a/urdf/wild_thumper.urdf.xacro b/urdf/wild_thumper.urdf.xacro index 1bd641e..250efd3 100644 --- a/urdf/wild_thumper.urdf.xacro +++ b/urdf/wild_thumper.urdf.xacro @@ -1,33 +1,45 @@ - + + + + + + + + + + + + + - - - + - + + + - + @@ -36,9 +48,7 @@ - - - + @@ -50,55 +60,53 @@ - - - + + + + + + + + + - + - - - + - + - - - + - + - + - - - - + + - + - + - - - - + + @@ -120,28 +128,34 @@ - + - - + + + + + + + + - + - + - - + + - + - - + + @@ -153,17 +167,27 @@ - + - - + + + + + + + + + + 0.005 + + @@ -177,16 +201,15 @@ VelocityJointInterface - VelocityJointInterface 1 - - - - + + + + @@ -203,6 +226,7 @@ base_imu_link 0 0 0 0 0 0 + /default_imu @@ -246,8 +270,41 @@ - - + + + + + + + 0 0 0 0 0 0 + false + 12 + + + + 360 + 1 + -3.12413907051 + 3.14159274101 + + + + 0.20 + 16.0 + 0.01 + + + gaussian + 0.0 + 0.01 + + + + /scan + lidar + + +