X-Git-Url: https://defiant.homedns.org/gitweb/?p=ros_wild_thumper.git;a=blobdiff_plain;f=avr%2Fnano%2Fmain.c;fp=avr%2Fnano%2Fmain.c;h=0cb0acfba471aaaf79d67feba98932da429af36c;hp=0000000000000000000000000000000000000000;hb=4053424236542640b1cb23624877725d5ae8e50f;hpb=34bae39fabd9b44e1d169087e8d18d542f4f1525

diff --git a/avr/nano/main.c b/avr/nano/main.c
new file mode 100644
index 0000000..0cb0acf
--- /dev/null
+++ b/avr/nano/main.c
@@ -0,0 +1,167 @@
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <limits.h>
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+#include <avr/sleep.h>
+#include "uart.h"
+
+/*
+ * I2C Register Map (8 Bit)
+ * 0x00 Register select
+ * 0x01 Distance left MSB
+ * 0x02 Distance left LSB
+ * 0x03 Distance right MSB
+ * 0x04 Distance right LSB
+ *
+ * 0xff Bootloader
+ */
+
+
+#define TWI_ACK		TWCR = (1<<TWEA) | (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE)
+#define TWI_RESET	TWCR &= ~((1 << TWSTO) | (1 << TWEN)); TWI_ACK
+#define TWI_NAK		TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE)
+
+static volatile uint8_t ireg=0;
+static volatile uint8_t bootloader=0;
+static volatile uint16_t dist_left=0;
+static volatile uint16_t dist_right=0;
+
+ISR(TWI_vect)
+{
+	static int16_t tmp16=0;
+
+	switch (TWSR & 0xF8)
+	{  
+		case 0x60: // start write
+			TWI_ACK;
+			ireg = 0;
+			break;
+		case 0x80: // write
+			switch(ireg) {
+				case 0x00: // register select
+					ireg = TWDR;
+					ireg--; // because we do ireg++ below
+					TWI_ACK;
+					break;
+				case 0xff: // bootloader
+					bootloader = TWDR;
+				default:
+					TWI_NAK;
+			}
+			ireg++;
+			break;
+		case 0xA8: // start read
+		case 0xB8: // read
+			switch(ireg) {
+				case 0x01: // Distance left MSB
+					tmp16 = dist_left;
+					TWDR = tmp16>>8;
+					TWI_ACK;
+					break;
+				case 0x02: // Distance right LSB
+					TWDR = tmp16;
+					TWI_ACK;
+					break;
+				case 0x03: // Distance right MSB
+					tmp16 = dist_right;
+					TWDR = tmp16>>8;
+					TWI_ACK;
+					break;
+				case 0x04: // Distance right LSB
+					TWDR = tmp16;
+					TWI_ACK;
+					break;
+				default:
+					TWDR = 0;
+					TWI_NAK;
+			}
+			ireg++;
+			break;
+		default:
+			TWI_RESET;
+	}
+}
+
+
+uint16_t ReadChannel(uint8_t mux) {
+	uint8_t i;
+	uint16_t result;
+
+	ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0);    // Frequenzvorteiler 
+	// setzen auf 8 (1) und ADC aktivieren (1)
+
+	ADMUX = mux;                      // Kanal waehlen
+	ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0); // interne Referenzspannung nutzen 
+
+	/* nach Aktivieren des ADC wird ein "Dummy-Readout" empfohlen, man liest
+	   also einen Wert und verwirft diesen, um den ADC "warmlaufen zu lassen" */
+	ADCSRA |= (1<<ADSC);              // eine ADC-Wandlung 
+	while ( ADCSRA & (1<<ADSC)  ) {
+		     // auf Abschluss der Konvertierung warten 
+	}
+	result = ADCW;  // ADCW muss einmal gelesen werden,
+	// sonst wird Ergebnis der nächsten Wandlung
+	// nicht übernommen.
+
+	/* Eigentliche Messung - Mittelwert aus 5 aufeinanderfolgenden Wandlungen */
+	result = 0;
+	for( i=0; i<5; i++ )
+	{
+		ADCSRA |= (1<<ADSC);            // eine Wandlung "single conversion"
+		while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) {
+			   // auf Abschluss der Konvertierung warten
+		}
+		result += ADCW;		    // Wandlungsergebnisse aufaddieren
+	}
+
+	ADCSRA &= ~(1<<ADEN);             // ADC deaktivieren (2)
+
+	result /= 5;                     // Summe durch 5 teilen = arithm. Mittelwert
+	
+	return result;
+}
+
+
+static unsigned short get_distance(uint8_t i) {
+	return ReadChannel(i);
+}
+
+
+int main(void) {
+	bootloader = 0x00;
+	setup_uart(9600);
+	uart_setup_stdout();
+
+	// I2C
+	TWAR = 0x52;
+	TWI_RESET;
+
+	printf("\r\nStart\r\n");
+
+	set_sleep_mode(SLEEP_MODE_IDLE);
+	sei();
+	while(1) {
+		switch(ireg) {
+			case 1: // ir left
+				dist_left = get_distance(0);
+				break;
+			case 3: // ir right
+				dist_right = get_distance(1);
+				break;
+			case 0xff: // Magic reg that starts the bootloader
+				if (bootloader == 0xa5) {
+					cli();
+					{
+						void (*start)(void) = (void*)0x1800;
+						start();
+					}
+				}
+				break;
+		}
+
+		sleep_mode();
+	}
+
+	return 0;
+}