www/assets/javascripts/keyboardteleop.js

   1 /**
   2  * @author Russell Toris - rctoris@wpi.edu
   3  */
   4
   5 var KEYBOARDTELEOP = KEYBOARDTELEOP || {
   6   REVISION : '0.3.0'
   7 };
   8
   9 /**
  10  * @author Russell Toris - rctoris@wpi.edu
  11  */
  12
  13 /**
  14  * Manages connection to the server and all interactions with ROS.
  15  *
  16  * Emits the following events:
  17  *   * 'change' - emitted with a change in speed occurs
  18  *
  19  * @constructor
  20  * @param options - possible keys include:
  21  *   * ros - the ROSLIB.Ros connection handle
  22  *   * topic (optional) - the Twist topic to publish to, like '/cmd_vel'
  23  *   * throttle (optional) - a constant throttle for the speed
  24  */
  25 KEYBOARDTELEOP.Teleop = function(options) {
  26   var that = this;
  27   options = options || {};
  28   var ros = options.ros;
  29   var topic = options.topic || '/cmd_vel';
  30   // permanent throttle
  31   var throttle = options.throttle || 1.0;
  32
  33   // used to externally throttle the speed (e.g., from a slider)
  34   this.scale = 1.0;
  35
  36   // linear x and y movement and angular z movement
  37   var x = 0;
  38   var y = 0;
  39   var z = 0;
  40
  41   var cmdVel = new ROSLIB.Topic({
  42     ros : ros,
  43     name : topic,
  44     messageType : 'geometry_msgs/Twist'
  45   });
  46
  47   // sets up a key listener on the page used for keyboard teleoperation
  48   var handleKey = function(keyCode, keyDown) {
  49     // used to check for changes in speed
  50     var oldX = x;
  51     var oldY = y;
  52     var oldZ = z;
  53
  54     var pub = true;
  55
  56     var speed = 0;
  57     // throttle the speed by the slider and throttle constant
  58     if (keyDown === true) {
  59       speed = throttle * that.scale;
  60     }
  61     // check which key was pressed
  62     switch (keyCode) {
  63       case 65:
  64         // turn left
  65         z = 1 * speed;
  66         break;
  67       case 87:
  68         // up
  69         x = 0.5 * speed;
  70         break;
  71       case 68:
  72         // turn right
  73         z = -1 * speed;
  74         break;
  75       case 83:
  76         // down
  77         x = -0.5 * speed;
  78         break;
  79       case 69:
  80         // strafe right
  81         y = -0.5 * speed;
  82         break;
  83       case 81:
  84         // strafe left
  85         y = 0.5 * speed;
  86         break;
  87       default:
  88         pub = false;
  89     }
  90
  91     // publish the command
  92     if (pub === true) {
  93       var twist = new ROSLIB.Message({
  94         angular : {
  95           x : 0,
  96           y : 0,
  97           z : z
  98         },
  99         linear : {
 100           x : x,
 101           y : y,
 102           z : z
 103         }
 104       });
 105       cmdVel.publish(twist);
 106
 107       // check for changes
 108       if (oldX !== x || oldY !== y || oldZ !== z) {
 109         that.emit('change', twist);
 110       }
 111     }
 112   };
 113
 114   // handle the key
 115   var body = document.getElementsByTagName('body')[0];
 116   body.addEventListener('keydown', function(e) {
 117     handleKey(e.keyCode, true);
 118   }, false);
 119   body.addEventListener('keyup', function(e) {
 120     handleKey(e.keyCode, false);
 121   }, false);
 122 };
 123 KEYBOARDTELEOP.Teleop.prototype.__proto__ = EventEmitter2.prototype;