scripts/imagefeed.py

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # Lucas Walter
   3 # GNU GPLv3
   4 # Load an image from disk and publish it repeatedly
   5
   6 import cv2
   7 import numpy as np
   8 import rospy
   9 import sys
  10 from sensor_msgs.msg import Image
  11
  12 if __name__ == '__main__':
  13     rospy.init_node('image_publish')
  14
  15     name = sys.argv[1]
  16     image = cv2.imread(name)
  17     #cv2.imshow("im", image)
  18     #cv2.waitKey(5)
  19
  20     hz = rospy.get_param("~rate", 1)
  21     rate = rospy.Rate(hz)
  22
  23     pub = rospy.Publisher('/test/image', Image, queue_size=1)
  24
  25     msg = Image()
  26     msg.header.stamp = rospy.Time.now()
  27     msg.encoding = 'bgr8'
  28     msg.height = image.shape[0]
  29     msg.width = image.shape[1]
  30     msg.step = image.shape[1] * 3
  31     msg.data = image.tostring()
  32     pub.publish(msg)
  33
  34     while not rospy.is_shutdown():
  35         pub.publish(msg)
  36         rate.sleep()