launch/gmapping.launch

   1 <?xml version="1.0"?>
   2 <launch>
   3         <arg name="use_sim_time" default="false" />
   4         <param name="/use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
   5
   6         <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping">
   7                 <param name="scan" value="scan" />
   8                 <param name="delta" value="0.01" />
   9                 <param name="map_update_interval" value="10.0" />
  10                 <param name="xmin" value="-5.0"/>
  11                 <param name="ymin" value="-5.0"/>
  12                 <param name="xmax" value="5.0"/>
  13                 <param name="ymax" value="5.0"/>
  14                 <param name="odom_frame" value="odom"/>
  15                 <!-- The maximum usable range of the laser. A beam is cropped to this value. -->
  16                 <param name="maxUrange" value="3.5"/>
  17                 <!-- The maximum range of the sensor. If regions with no obstacles within the range of the sensor should appear as free -->
  18                 <param name="maxRange" value="10.0"/>
  19                 <!-- Minimum score for considering the outcome of the scan matching good. Can avoid jumping pose, default: 0.0, max: 600+ -->
  20                 <param name="minimumScore" value="10"/>
  21                 <!-- Process a scan each time the robot translates this far -->
  22                 <param name="linearUpdate" value="0.30"/>
  23                 <!-- Process a scan each time the robot rotates this far -->
  24                 <param name="angularUpdate" value="0.436"/> <!-- 25 deg -->
  25                 <!-- Number of particles in the filter, default: 30 -->
  26                 <param name="particles" value="70"/>
  27                 <!-- Odometry error in translation as a function of translation (rho/rho) -->
  28                 <param name="srr" value="0.01"/>
  29                 <!-- Odometry error in translation as a function of rotation (rho/theta) -->
  30                 <param name="srt" value="0.03"/>
  31                 <!-- Odometry error in rotation as a function of translation (theta/rho) -->
  32                 <param name="str" value="0.0"/>
  33                 <!-- Odometry error in rotation as a function of rotation (theta/theta) -->
  34                 <param name="stt" value="0.0"/>
  35                 <!-- The number of iterations of the scanmatcher, default: 5 -->
  36                 <param name="iterations" value="7"/>
  37                 <!-- The sigma of a beam used for likelihood computation, default: 0.075 -->
  38                 <param name="lsigma" value="0.085"/>
  39         </node>
  40 </launch>