config/costmap_common_params.yaml

   1 footprint: [[0.14, 0.16], [-0.14, 0.16], [-0.14, -0.16], [0.14, -0.16]]
   2 inflation_radius: 0.55
   3
   4 obstacle_layer:
   5   observation_sources: laser_scan_sensor
   6   obstacle_range: 2.5
   7   raytrace_range: 3.0
   8   laser_scan_sensor: {sensor_frame: camera_depth_frame, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}