config/cartographer.lua

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  14
  15 include "map_builder.lua"
  16
  17 options = {
  18   map_builder = MAP_BUILDER,
  19   map_frame = "map",
  20   tracking_frame = "base_imu_link",
  21   published_frame = "base_link",
  22   odom_frame = "odom",
  23   provide_odom_frame = false,
  24   use_odometry = true,
  25   use_laser_scan = true,
  26   use_multi_echo_laser_scan = false,
  27   num_point_clouds = 0,
  28   lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
  29   submap_publish_period_sec = 0.3,
  30   pose_publish_period_sec = 5e-3,
  31 }
  32
  33 MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true
  34
  35 TRAJECTORY_BUILDER_2D.laser_min_range = 0.4
  36 TRAJECTORY_BUILDER_2D.laser_max_range = 3.5
  37 TRAJECTORY_BUILDER_2D.laser_missing_echo_ray_length = 2.0
  38 TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true
  39 TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_time_seconds = 0.3
  40 TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_distance_meters = 0.2
  41 TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_angle_radians = math.rad(3.)
  42 TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight = 70
  43 TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.rotation_weight = 300
  44
  45 TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.resolution = 0.035
  46 TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_laser_fans = 120
  47 SPARSE_POSE_GRAPH.optimize_every_n_scans = 120
  48 SPARSE_POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.82
  49 SPARSE_POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio = 1.
  50 SPARSE_POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher.covariance_scale = 3e-5
  51
  52 return options