global_costmap:
[ros_wild_thumper.git] / config / cartographer.lua
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14
15 include "map_builder.lua"
16
17 options = {
18   map_builder = MAP_BUILDER,
19   map_frame = "map",
20   tracking_frame = "base_imu_link",
21   published_frame = "base_link",
22   odom_frame = "odom",
23   provide_odom_frame = false,
24   use_odometry = true,
25   use_laser_scan = true,
26   use_multi_echo_laser_scan = false,
27   num_point_clouds = 0,
28   lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
29   submap_publish_period_sec = 0.3,
30   pose_publish_period_sec = 5e-3,
31 }
32
33 MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true
34
35 TRAJECTORY_BUILDER_2D.laser_min_range = 0.4
36 TRAJECTORY_BUILDER_2D.laser_max_range = 3.5
37 TRAJECTORY_BUILDER_2D.laser_missing_echo_ray_length = 2.0
38 TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true
39 TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_time_seconds = 0.3
40 TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_distance_meters = 0.2
41 TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_angle_radians = math.rad(3.)
42 TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight = 70
43 TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.rotation_weight = 300
44
45 TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.resolution = 0.035
46 TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_laser_fans = 120
47 SPARSE_POSE_GRAPH.optimize_every_n_scans = 120
48 SPARSE_POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.82
49 SPARSE_POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio = 1.
50 SPARSE_POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher.covariance_scale = 3e-5
51
52 return options