config/base_local_planner_params.yaml

   1 TrajectoryPlannerROS:
   2   min_vel_x: 0.2
   3   max_vel_x: 0.5
   4   min_vel_theta: -1.0
   5   max_vel_theta: 1.0
   6   min_in_place_vel_theta: 0.4
   7   max_rotational_vel: 1.0 # used by rotate recovery
   8
   9   acc_lim_x: 10.07
  10   acc_lim_y: 0.0
  11   acc_lim_theta: 6.00
  12
  13   holonomic_robot: false
  14   # gdist_scale and pdist_scale parameters should assume meters
  15   meter_scoring: true
  16
  17   xy_goal_tolerance: 0.20
  18   yaw_goal_tolerance: 0.3
  19
  20   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
  21   occdist_scale: 0.02
  22
  23   # Whether to score based on the robot's heading to the path or its distance from the path, default: false
  24   heading_scoring: true
  25
  26 DWAPlannerROS:
  27   acc_lim_x: 10.07
  28   acc_lim_y: 0.0
  29   acc_lim_th: 12.00
  30
  31   max_vel_x: 0.5
  32   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
  33   max_vel_y: 0.0
  34   min_vel_y: 0.0
  35
  36   max_trans_vel: 0.5
  37   min_trans_vel: 0.2
  38   max_rot_vel: 1.0
  39   min_rot_vel: 0.4
  40
  41   xy_goal_tolerance: 0.1
  42   yaw_goal_tolerance: 0.2