config/base_local_planner_params.yaml

   1 TrajectoryPlannerROS:
   2   min_vel_x: 0.2
   3   max_vel_x: 0.5
   4   min_vel_theta: -1.0
   5   max_vel_theta: 1.0
   6   min_in_place_vel_theta: 0.4
   7   max_rotational_vel: 1.0 # used by rotate recovery
   8
   9   acc_lim_x: 0.14
  10   acc_lim_y: 0.0
  11   acc_lim_theta: 6.00
  12
  13   holonomic_robot: false
  14   # gdist_scale and pdist_scale parameters should assume meters
  15   meter_scoring: true
  16
  17   xy_goal_tolerance: 0.15
  18   yaw_goal_tolerance: 0.1
  19
  20   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
  21   occdist_scale: 0.02
  22
  23   # Whether to score based on the robot's heading to the path or its distance from the path, default: false
  24   heading_scoring: false
  25
  26   # How far to look ahead in time in seconds along the simulated trajectory when using heading scoring, default: 0.1
  27   heading_scoring_timestep: 0.3
  28
  29   # How far the robot must travel in meters before oscillation flags are reset, default: 0.05
  30   oscillation_reset_dist: 0.1
  31
  32   # The step size, in meters, to take between points on a given trajectory, default: 0.025
  33   sim_granularity: 0.05
  34
  35   # The step size, in radians, to take between angular samples on a given trajectory, default: sim_granularity
  36   angular_sim_granularity: 0.05
  37
  38 DWAPlannerROS:
  39   acc_lim_x: 10.07
  40   acc_lim_y: 0.0
  41   acc_lim_th: 6.00
  42
  43   max_vel_x: 0.5
  44   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
  45   max_vel_y: 0.0
  46   min_vel_y: 0.0
  47
  48   max_trans_vel: 0.5
  49   min_trans_vel: 0.2
  50   max_rot_vel: 1.0
  51   min_rot_vel: 0.4
  52
  53   xy_goal_tolerance: 0.1
  54   yaw_goal_tolerance: 0.2
  55
  56   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
  57   occdist_scale: 0.02
  58   # The weighting for how much the controller should stay close to the path it was given, default: 32.0
  59   path_distance_bias: 64.0