config/base_local_planner_params.yaml

   1 TrajectoryPlannerROS:
   2   min_vel_x: 0.2
   3   max_vel_x: 0.5
   4   min_vel_theta: -1.0
   5   max_vel_theta: 1.0
   6   min_in_place_vel_theta: 0.4
   7   max_rotational_vel: 1.0 # used by rotate recovery
   8
   9   acc_lim_x: 10.07
  10   acc_lim_y: 0.0
  11   acc_lim_theta: 12.00
  12
  13   holonomic_robot: false
  14   meter_scoring: true
  15
  16   xy_goal_tolerance: 0.20
  17   yaw_goal_tolerance: 0.3
  18
  19 DWAPlannerROS:
  20   acc_lim_x: 10.07
  21   acc_lim_y: 0.0
  22   acc_lim_th: 12.00
  23
  24   max_vel_x: 0.5
  25   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
  26   max_vel_y: 0.0
  27   min_vel_y: 0.0
  28
  29   max_trans_vel: 0.5
  30   min_trans_vel: 0.2
  31   max_rot_vel: 1.0
  32   min_rot_vel: 0.4
  33
  34   xy_goal_tolerance: 0.1
  35   yaw_goal_tolerance: 0.2