config/base_local_planner_params.yaml

   1 TrajectoryPlannerROS:
   2   min_vel_x: 0.2
   3   max_vel_x: 0.3
   4   min_vel_theta: -0.4
   5   max_vel_theta: 0.4
   6   min_in_place_vel_theta: 0.4
   7
   8   acc_lim_x: 10.07
   9   acc_lim_y: 0.0
  10   acc_lim_theta: 12.00
  11
  12   holonomic_robot: false
  13   meter_scoring: true
  14
  15   xy_goal_tolerance: 0.20
  16   yaw_goal_tolerance: 0.3
  17
  18 DWAPlannerROS:
  19   acc_lim_x: 10.07
  20   acc_lim_y: 0.0
  21   acc_lim_th: 12.00
  22
  23   max_vel_x: 0.5
  24   min_vel_x: 0.0 # no backward movement
  25   max_vel_y: 0.0
  26   min_vel_y: 0.0
  27
  28   max_trans_vel: 0.5
  29   min_trans_vel: 0.2
  30   max_rot_vel: 0.4
  31   min_rot_vel: 0.3
  32
  33   xy_goal_tolerance: 0.20
  34   yaw_goal_tolerance: 0.3