config/base_local_planner_params.yaml

   1 TrajectoryPlannerROS:
   2   min_vel_x: 0.05
   3   max_vel_x: 0.5
   4   min_vel_theta: -1.0
   5   max_vel_theta: 1.0
   6   min_in_place_vel_theta: 0.4
   7   max_rotational_vel: 1.0 # used by rotate recovery
   8   escape_vel: 0.0 # Speed used for driving during escapes in meters/sec. Will move slowly even when the static map shows it as blocked
   9
  10   acc_lim_x: 0.14
  11   acc_lim_y: 0.0
  12   acc_lim_theta: 6.00
  13
  14   holonomic_robot: false
  15   # gdist_scale and pdist_scale parameters should assume meters
  16   meter_scoring: true
  17
  18   xy_goal_tolerance: 0.15
  19   yaw_goal_tolerance: 0.1
  20   # If goal tolerance is latched, if the robot ever reaches the goal xy location it will simply rotate in place, even if it ends up outside the goal tolerance while it is doing so.
  21   latch_xy_goal_tolerance: true
  22
  23   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
  24   occdist_scale: 0.02
  25
  26   # Whether to score based on the robot's heading to the path or its distance from the path, default: false
  27   heading_scoring: false
  28
  29   # How far to look ahead in time in seconds along the simulated trajectory when using heading scoring, default: 0.1
  30   heading_scoring_timestep: 0.3
  31
  32   # How far the robot must travel in meters before oscillation flags are reset, default: 0.05
  33   oscillation_reset_dist: 0.1
  34
  35   # The step size, in meters, to take between points on a given trajectory, default: 0.025
  36   sim_granularity: 0.05
  37
  38   # The step size, in radians, to take between angular samples on a given trajectory, default: sim_granularity
  39   angular_sim_granularity: 0.05
  40
  41 DWAPlannerROS:
  42   acc_lim_x: 10.07
  43   acc_lim_y: 0.0
  44   acc_lim_th: 6.00
  45
  46   max_vel_x: 0.5
  47   min_vel_x: 0.1
  48   max_vel_y: 0.0
  49   min_vel_y: 0.0
  50
  51   max_trans_vel: 0.5
  52   min_trans_vel: 0.1
  53   max_rot_vel: 1.0
  54   min_rot_vel: 0.4
  55
  56   xy_goal_tolerance: 0.15
  57   yaw_goal_tolerance: 0.1
  58
  59   # The weighting for how much the controller should attempt to avoid obstacles, default: 0.01
  60   occdist_scale: 0.02
  61   # The weighting for how much the controller should stay close to the path it was given, default: 32.0
  62   path_distance_bias: 64.0
  63
  64 PoseFollower:
  65   holonomic: false
  66   max_vel_lin: 0.5
  67   max_vel_th: 1.0
  68   min_vel_lin: 0.0
  69   min_vel_th: 0.0
  70   tolerance_trans: 0.15
  71   tolerance_rot: 0.1
  72   tolerance_timeout: 0.1
  73   trans_stopped_velocity: 0.001
  74   rot_stopped_velocity: 0.001
  75   allow_backwards: false
  76   # If true, turn in place to face the new goal instead of arching towards it
  77   turn_in_place_first: false
  78   # If turn_in_place_first is true, turn in place if our heading is more than this far from facing the goal location
  79   max_heading_diff_before_moving: 0.175
  80   # Gain factor for translation component of output velocities 0..20
  81   k_trans: 1.0
  82   # Gain factor for rotation component of output velocities: 0..20
  83   k_rot: 2.0
  84   collision_planner: # =TrajectoryPlannerROS
  85     holonomic_robot: false
  86     meter_scoring: true
  87     xy_goal_tolerance: 0.15
  88     yaw_goal_tolerance: 0.1
  89     heading_scoring: false
  90     heading_scoring_timestep: 0.3
  91     oscillation_reset_dist: 0.1
  92     sim_granularity: 0.05
  93     angular_sim_granularity: 0.05